随着城市化进程加快，地下排水管网作为城市“生命线”承载着排涝、排污等重要功能。然而由于管道埋设深、空间狭窄、可视度低、流速快等特点，传统检测手段常常面临“看不见、测不准、无法进入”的技术瓶颈。为解决这一难题，深圳水务集团组织了排水管涵病险检测技术实战演练，深之蓝作为水下智能装备技术的佼佼者，携手北京排水集团，凭借针对城市管网环境的ROV（缆控水下机器人）系统，参与了本次活动，为城市地下管网的智能化检测提供全新解决方案。

01 深之蓝的地下管道的智能化检测拥有以下优势

深之蓝城市管网检测ROV

多传感器融合能力：实现复杂环境下的高精度感知
深之蓝ROV搭载高分辨率光学摄像机、水下成像声呐与电磁雷达，构建“光学 + 声学 + 电磁”三位一体的感知体系。即使在可视度极低、充满度高、光照不足的污水管道中，也能实现精准建图、隐患识别与结构判定：
· 光学摄像机用于获取近距离、局部高清图像；
· 声呐可进行中远距离成像，穿透浑浊水体，绘制结构轮廓；
· 电磁雷达辅助识别管道壁厚情况与潜在空洞等隐患。
通过多传感器的协同工作，ROV能输出更加完整、可靠的数据，满足对“看得清、测得准”的高标准需求。

现场查看传感器的观测情况

出色的运动控制性能：适应多种复杂工况环境
为适应多样化城市排水系统结构，深之蓝ROV配备全向推进系统与高精度姿态控制算法，具备以下能力：
· 强动力推进：可在高充满度、高流速的不停水管道环境中稳定运行；
· 灵活通过性：具备良好的过弯、变径、避障能力，能应对箱涵、异形管、沉积杂物等复杂管道环境；
· 远距离作业能力：支持长距离水下巡检，并可通过缆控实现实时操控与图像回传；

ROV现场布放

02 实战演练：面对高难度场景，精准感知、稳定作业
深之蓝ROV能够完成多种典型场景的检测任务：
1、地下3-30米空洞探测
面对埋深大、结构复杂的DN800以上的混凝土排水管，ROV通过声呐与雷达联合探测，精准定位模拟空洞分布，实现非破损情况下的隐患识别。
2、高充满度、高流速污水管道检测
ROV在100%充满度、高流速的DN2000以上的管道内稳定推进，完成全程视频采集与结构检测，证明其在高动态复杂环境下依然具备出色的稳定性与图像清晰度。
3、有淤积障碍物的沉积污水管道检测
面对淤泥及块状障碍物，ROV依托其推进能力与避障能力，顺利完成30米段的可视化检测，展现强大的现场适应性。
4、5000米以上的暗渠箱涵长距离检测
在低水位明渠起始、5000米封闭空间的箱涵内，ROV稳定推进、连续采集，形成完整的结构影像数据链条，为后续评估与运维提供可靠依据。

演练现场照片

深之蓝城市管网ROV解决方案已日趋成熟，现已广泛应用于城市地下排水系统的结构巡检、隐患排查与运行评估等关键任务中。此前，系统已成功服务于包括北京故宫地下管网检测、海南地区市政管网排查等多个典型项目，表现稳定可靠。为城市管网的精细化管理与生命周期运维提供有力支撑。

故宫地下管网检测现场及水下画面

城市基础设施的健康，关乎千家万户的安全与便利。深之蓝将持续以技术创新驱动城市管网的“智慧检测”，通过水下机器人与多源感知技术融合，打通城市地下空间的信息孤岛，为城市管网运维注入智能力量。