日前，深之蓝高 级结构工程师杨险峰，荣获第三届“海河工匠”称号。

“海河工匠”是天津市技能人才的Z高奖项，本次评选的10名优 秀技术技能人才，均为天津市G端装备制造、智能科技、航空航天等领域企业生产关键技术技能岗位的一线的技术技能人员，均在本行业、本职业（工种）拥有发明创造或重大技术革新。

颁奖典礼现场

推进器对于水下机器人，就像螺旋桨对于飞机一样重要，是水下机器人的核心部件，能不能构建核心部件的自主研发能力，决定了公司在水下机器人行业能不能持续开拓新的产品形式，长远发展。

2016年，深之蓝做了一个当时看起来困难重重，但是对公司来说意义非凡的决定——研发深之蓝自己的推进器。

而杨险峰，正式在这样的环境下加入，负责推进器的结构开发。

水下的动力学理论本来就比空气中的要贫乏很多。再加上技术封锁，能拿到国外的资料也很少。杨险峰团队当时要做的事情本来就是在公司开创空白，内部也没有多少前期及经验积累，干起来问题重重。

杨险峰：岸上转的好好的，下水就不转了；一转起来就啸叫，转一会就卡死，给个反转的指令就卡死，各种问题。我负责结构的部分，我们另外两位同事分别负责硬件，软件。第Y次下水测试，就列出70多项问题，其中30多项都是结构问题。我把可能影响的几个主要因素都列出来，一项项去过。轴承的选择，齿轮的修型，甚至润滑脂的选择，一点点试，做了上千次实验。

杨险峰团队选择分体式的结构设计，它的好处是便于加工，精度高。但是缺点是多了一个零件，多了一种配合方式。为了保持精M度，杨工下了狠功夫。

杨险峰：装配是门艺术！我们的手机是静件，东西拿来放进去就行了。但是我们的推进器是上万转的动件，你别看检验合格都入库，但是装出来的效果不一样。因为公差再小，误差是避免不了的，就会存在上J限和下J限，当你选到上J限和下J限的时候，间隙就大了，或者间隙就小了，高速旋转的时候，可能对油膜造成不良影响。我们只有通过选配，才能保证每一个产品的间隙、过盈量是一样的。选配，一定要融入到精M装配的血液里！一定要用精M机械的方式对待我们的减速机，对这个减速机有足够的尊重。

经过500多个日夜的死磕，2017年3月，第Y批推进器随着深之蓝水下机器人产品抵达客户现场服役。当初老外的三五页的说明书，在杨工的实践过程中，“翻译”为一本厚厚的作业指导书，成为车间工人装配推进器的标准要求。

在检测实验室，杨工向我们展示了他引以为豪的检测结果。拿起一个轴结构，杨工把它放到千分表上，表的“触手”可以“感知”部件外形的光滑程度并通过指针反应出读数，连转一圈，指针跳动小于1μm,相当于一根头发丝的百分之一，要知道，在机械行业，误差能做到一丝（10μm）已经是非常不容易了。

杨险峰：“超G速运动的齿轮线速度大于15米/秒，我们平时开车高速路踩到3000转（每分）的样子，而我们这个起步是25000转（每分）。这就是我们转速这么高，还能寿命这么长的原因，因为没有震动，磨损就少。”

素材来源：TJTV 科教频道 潮天津

在这样的死磕之下，推进器的高加速测试从20小时，长到40小时，60小时，100小时，Z后达到近200小时。而现在，这些推进器在出厂前，除了以上的各结构组件测试，还要经过高/低速运行，通断电测试，高低速交替运行，正反切换、噪声测试等整机功能测试，以及转速运动控制精度等级、推进器一致性等性能测试，力矩模式性能测试、环境测试、机械寿命测试、机械性能测试、故障激发测试、安规测试等127项测试。

机械寿命测试

2018年深之蓝和南水北调中线管理局联合研发的水下机器人就用到杨工团队制造的推进器，到现在已经运行4年了，几乎天天都在用，从全球来讲，能像南水北调项目这样频率的使用水下机器人的也没有几个先例，而这种超负荷工作状态中Z折损的，就是推进器，但是我们的推进器经受住了考验。连续3年满状态工作，电机运行超过20亿转，推进器仍然没有任何问题，仍在正常使用中。

素材来源：新华社微博

匠心成就品质，杨工是深之蓝奋斗者的缩影，精益求精是杨工的态度，也是深之蓝的精神。现在，深之蓝自主研发的推进器已经实现全系列，从2.5千克力到100千克力，覆盖了公司消费级到工业级的整个产品线。2021年，深之蓝成立水下动力Z心，将推进器标准化，商品化，希望整个智能装备行业，都用上我们国家自主研发的推进器！