缆控水下机器人 
3月初，深之蓝的各项工作已经恢复，客户的需求接踵而来。近期，小编了解到我们的“豚”系列水下机器人已经随客户完成了一次水电站的例行检测服务。
业主是某水电站，自成立以来已经有十几年的运行历史，每隔三、四年，都要进行一次大规模的检修，以保证水电站的正常运行。
深之蓝工作人员在现场
水电站结构中有一些重要孔洞，他们在引水放水中起着重要作用。洪水暴涨暴落，河道流速高时，携沙能力强，会对这些孔洞结构造成较大侵蚀伤害，需要定期进行检查维护。本次，业主就要求对大坝上游区域进水口、泄洪孔、冲砂底孔、下游消力池，三位数据采集和视频拍照录像。
冲沙孔：防止坝底部沙子淤积，闸口打开后沙子可以流到下游不会淤积。
泄洪孔：布置在坝体上，用于输水、泄洪、放空水库。
消力池：促使在泄水建筑物下游产生底流式水跃的消能设施，消除水流的多余能量,通过采取相应的消能、防冲设施,保护河床及岸坡。
水下机器人在现场
深之蓝“江豚”、“海豚”水下机器人双双上阵，对指定区域进行检测，通过视频、多波束扫描、3D扫描等多种方式，获得观测目标的信息。
冲砂底孔视频影像
冲砂底孔二维声呐影像
在本次检测中，“海豚” 水下机器人特别装配了三维扫描声呐，这是一款多波束测深声呐，可使用设备自身配套的旋转云台进行360°的扫描，得到结构物的点云数据，通过后处理可以获得水下结构物三维还原图。在水下，甚至在低照度或零可见度水下环境，对检测尤为有帮助。可用于水下工程中的桩柱表面损坏状态评估；水下金属结构物表面的腐蚀的检测、锈蚀检测、焊缝的检测；结构物表面的撞击痕迹、扭曲、弯曲、凹凸变形等检测，使用得当可以达到毫米级的精度。
三维扫描声呐自身有一定重量，当装载在水下机器人上时，会使得机器人重心下移，可能影响运动状态。而“海豚”水下机器人水平和垂直方向各有4个推进器，这种布置使得它即便负载重物，在水中依旧平稳，并且可以稳定的抵近要观测的目标物。给三维声呐提供一个良好的运动平台。
搭载三维声呐的“海豚”，清晰的反馈了客户要求观测的冲沙孔区域。
冲砂孔三维声呐成像
“海豚”水下机器人
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